46
Ontwerpproces
Probleem
De opdracht van TU Delft jaar 1 WB:
Een zelf ontworpen mechanische grijper maken die in staat is een beker van de grond te tillen.
Ontwerpeisen
Mechanische grijper moet:
-
Stabiel en stevig zijn
-
Niet de beker indeuken (i.v.m. morsen inhoud)
-
Minstens 250mm omhoog kunnen
-
Een halve kilo kunnen optillen
-
Niet meer dan 2 kleine actuatoren en 1 grote actuator bevatten
-
Een inbouwbreedte van max 250 mm hebben
-
Beginnen in de hoogste stand
Keuze
We hebben gekozen voor het eerste concept vanwege zijn stabiliteit, functionaliteit, kracht en smalle breedte.
Concepten
We hebben een tabel gemaakt met de geëiste functies en meerdere oplossingen bedacht voor elke functie.
Vanuit die oplossingen heeft iedereen een eigen concept gemaakt en getekend. De beste drie hebben we beoordeeld volgens een Harris profile.
Dimensionering
De maten van de grijper waren begrensd bij de grootte van het bord dus de maximale afmetingen die
de grijper mocht hebben waren al bekend. Met deze gegevens wisten we al goed in wat voor een orde van grootte voor de afmetingen van de grijper er gedacht moest worden.
Verdere berekeningen die we hebben gemaakt voor de dimensionering kun je vinden.
Fabricage
Met behulp van MS Visio hebben we de grijper ontworpen. Deze hebben we opgestuurd voor het lasersnijden. Vervolgens hebben we de aparte onderdelen van de mechanische grijper aan elkaar geschroefd. We hebben de actuatoren vastgebonden aan de onderdelen. ‘Sjaak Grijphaak’, de grijper van groep WB46, was af en klaar om getest te worden.
Klaar om getest te worden
Testen
Bij het testen van ‘Sjaak Grijphaak’ is het tot onze grote spijt verschrikkelijk mis gegaan. De actuator bleek te veel kracht te hebben waardoor de grijper met een enorme kracht de tafel raakte. Het grijpmechanisme viel de val op en brak in vier stukken. Met haast hebben we lijm gehaald bij Gamma. Zodra we klaar waren met het plakken en repareren van het grijpmechanisme was de test-tijd voorbij. Jammer genoeg hebben we hierdoor geen filmpje kunnen maken van onze mechanische grijper in werking.
Oplossing
Onze oplossing is dus een grijper die gebruik maakt van een parallelogram-constructie om het bekertje recht te houden en om de verplaatsing genoeg te transleren. Helaas hebben we geen filmpje, maar we hebben wel een animatie van hoe de grijper werkt. Klik daarvoor . Of bij het menu op eindontwerp.